诞生于1985年的第1代M5，其实就是当时原厂底盘代号E28之5 Series轿跑车的高性能版本，拥有惊人的286匹马力；而如今经过5代车型演化后，2011年发布原厂底盘代号F10的第5代M5，虽然同样采低调的4门轿跑设定，但马力早已上涨至令人咤舌的560匹境界，重新改写了高性能房车的定义。

　　第1代M5 (原厂底盘代号E28)

　　生产年份：1985~1988年

　　尽管早在1979年、Motorsport GmbH便曾经以原厂底盘代号E12的5 Series为基础、推出过一款搭载3.5升引擎的M535i，但由于M535i的引擎非出自Motorsport GmbH之手，所以一般公认第1代M5，其实是1985年于慕尼黑工厂手工打造、以原厂底盘代号E28之5 Series房车改装调校而来的M5。

　　仅生产2,191辆的第1代M5，外观与当年标准版5 Series其实相差无几，除了在前后保险杆下缘加装造型低伸的下扰流，增加高速稳定性外，还在车尾行李厢盖上缘加装了一支尾翼，并在车头水箱护罩与行李厢盖后方镶有「M5」铭牌，低调地展现着M GmbH部门前身：Motorsport GmbH的实力。

　　此外，与外观小幅更动一样，第1代M5的内饰也与一般E28 5 Series相当，仅换上两个电动跑车座椅、3辐式跑车方向盘，并采用触感更好的皮革来包覆座舱而已。

　　性能表现方面，与第1代M6/M635CSi一样，推出时间较晚的第1代M5，也有欧规与美规车型，欧规M5配置的是向M1超级跑车借来原厂引擎代号M88的3.5升直列6缸自然进气引擎 (实际排气量3,453cc.)，最大马力由277匹调升至可在引擎转速6,500rpm时输出286匹，最大扭力则可在引擎转速4,500rpm时爆发344牛米，搭配5速手动变速箱与前置引擎后轮驱动底盘后，由静止加速到时速60英里 (约时速96公里) 可在6.2秒完成，极速则可达246公里。

　　至于美规M5，Motorsport GmbH则是替它们换上引擎代号S83B35的3.5升直列6缸自然进气引擎 (实际排气量3,453cc.)，能在引擎转速6,500rpm时输出256匹马力，最大扭力336牛米则能在引擎转速4,500rpm涌现，由静止加速到时速100公里需6.5秒，极速则为238公里；虽然略逊于第1代M6/M635CSi，但这样的表现，却已经足够让它们在公路上拥有与纯种跑车一拼的实力，并至此定义了车坛高性能4门轿跑的标准。

　　第2代M5 (原厂底盘代号E34)

　　生产年份：1989~1995年

　　随着第1代M5的功成身退，1989年BMW与Motorsport GmbH也以当时原厂底盘代号E34的5 Series为基础，推出前置引擎后轮驱动设定的第2代M5，且于1992年推出M5家族首款旅行车：M5 Touring。

　　承袭历代M家族车款的低调作风，手工组装的第2代M5与同期M5 Touring的外观，也与当年标准版5 Series和5 Series Touring几乎完全相同，只有同样于前/后保险杆下缘加装更加低伸的下扰流，并于车尾行李厢盖上缘加装尾翼，换上17吋铝圈 (轮胎尺码为前、后：255/40R17)，且于车头水箱护罩与行李厢盖后方镶有「M5」铭牌而已；而在内装方面，第2代M5则是换上了黑色红指针仪表盘、两张包覆性与支撑性都更为出色的电动调整跑车座椅、3辐式M款跑车方向盘，且中控台、门内饰板与所有座椅椅面都采用了触感更好的皮革。

　　动力表现方面，原厂底盘代号E34的M5与M5 Touring，虽没有欧规与美规车型的不同，但由于曾在1992年进行过一次性能提升的小改款工程，所以有前期与后期两种差异。前期型第2代M5，搭载的引擎代号S38B36的3.5升直列6缸自然吸气引擎 (实际排气量3,535cc.)，可在引擎转速6,900rpm输出315匹最大马力、引擎转速4,750rpm提供367牛米最大扭力，搭配5速手动变速箱，可在6.3秒由静止加速到时速100公里，极速则被电子限速器封印在250公里。

　　至于1991年以后的后期型第2代M5，则是搭载引擎代号S38B38、由S38B36扩缸至3.8升的直列6缸自然吸气引擎 (实际排气量3,795cc.)，可在引擎转速6,900rpm输出340匹最大马力、引擎转速4,750rpm提供408牛米最大扭力，且75%的扭力可在引擎转速1,800rpm时涌现，1992年还升级搭配6速手动变速箱，可在5.9秒由静止加速到时速100公里，极速则被电子限速器限制在280公里，表现一点也不逊于现在的高性能轿跑。

　　而在1995年停产前，1993年已改名M GmbH部门的Motorsport GmbH，一共生产了12,254辆第2代M5，且其中有891辆为当时地表上最快速的旅行车：M5 Touring。

　　第3代M5 (原厂底盘代号E39)

　　生产年份：1998~2003年

　　由于前两世代的M5在市场上大有斩获，所以Mercedes-Benz很快地也特别打造了E55 AMG前来指名挑战，于是当原厂底盘代号E39的5 Series房车推出3年之后，1998年3月的瑞士日内瓦车展上，已于1993年正式更名为M GmbH，便正式发表了这款拥有400匹最大马力，维持采前置引擎、后轮驱动设定的第3代M5。

　　与前两代M5的低调作风稍有不同，第3代M5在外观方面，不但换上了专属的下方开口加大型前保险杆与下扰流、流线型后视镜与18寸铝合金轮圈 (轮胎尺码则为前：245/40R18、后：275/35R18)，且特别将尾段排气管设计成夸张的左4出式设计，彷佛在向对手宣战。座舱内，第3代M5则是大幅提升豪华质感，除了将中控台、车内饰板及座椅面全数换成真皮包覆外，还可选配多种木纹装饰板，且标配M款3辐式真皮多功能方向盘、M款真皮排档头与与拥有「M5」三色徽饰的金属门坎。

　　躺在第3代M5发动机舱内的，则是一款原厂引擎代号S62的8喉直喷、5.0升V8自然吸气引擎 (实际排气量4,941cc.)，也是M家族首颗高转速V8引擎，红线转速高达7,000rpm，不但可在引擎转速6,600rpm输出400匹的最大马力，引擎转速3,800rpm时则可爆发510牛米最大扭力，搭配6速手动变速箱后，还可于短短4.6秒便由静止加速到时速100公里，极速则被电子限速器控制在250公里，而且一但解除限速，便可直冲301公里，是当时性能最强悍的4门轿跑。

　　比较可惜的是，第3代M5虽然截至2003年停产前，一共制造了20,482辆，却没有设计旅行车型，直到第4代M5推出后，才有新一代M5 Touring问世。

　　第4代M5 (原厂底盘代号E60/61)

　　生产年份：2005~2010年

　　2004年3月、BMW与M GmbH于瑞士日内瓦车展推出Concept M5概念车后，来年BMW便发表了原厂底盘代号E60的第4代M5，并在2007年1月以原厂底盘代号E61的5 Series Touring为基础、追加推出了M5 Touring旅行车型。

　　与每一款高性能M家族成员一样，M5与M5 Touring的外型也延续了E60 5 Series轿跑车及E61 5 Series Touring旅行车的设计，但在细部设计上，却又透过换装三格式下气坝、叶子板鳃状饰板、具流线曲面的车外后视镜，以及更为突出的侧裙造型，强化了动感气息，且于车尾换装4出式尾段排气管、后下扰流翼，加上M款专属多辐式19寸轮圈 (轮胎尺码为前：255/40R19、后：285/35R19)，并在水箱护罩、车尾行李厢及鳃状饰板处，崁有「M5」三色标志，彰显M Power的光荣历史。

　　第4代M5与M5 Touring的座舱内，则是维持着与E60 5 Series跑车及E61 5 Series Touring旅行车相同的布局，但换上了M款3辐式真皮多功能方向盘、M款黑色白指针仪表板、M款HUD抬头显示器，可投射出文件位、车速与引擎转速等行车信息，并提示最佳换档时机；此外，M GmbH还替它们准备了M款多功能电动跑车座椅，可设定三段加热功能，并配备M Drive按键，驾驶人只要轻轻按下方向盘上M Drive按键，就可以启动预先设定好的驾驶偏好模式，包含Drivelogic换文件模式、电子减震器设定、抬头显示器及座椅包覆等。

　　引擎盖下，M GmbH则是替第4代M5与M5 Touring配置了一款引擎最高转速可达8,250rpm的5.0升V10自然进气引擎 (实际排气量4,999cc.)，可在引擎转速7,750rpm时输出507匹最大马力，较第3代M5所搭载之V8引擎的400匹足足提高了25%，且引擎转速6,100rpm时的可爆发530牛米的最大扭力，搭配7速SMG Drivelogic序列式手动变速箱后，轿跑版本拥有4.7秒完成由静止加速至时速100公里的实力、极速则被电子限速器封印在250公里，而M5 Touring旅行车由静止加速到时速100公里也只需4.8秒，仅仅比四门车款慢了0.1秒。

　　此外，维持前置引擎后轮驱动设定的第4代M5与M5 Touring，优异的动态表现、除了可归功于7速SMG Drivelogic序列式手动变速箱外，还得依靠智能型轻量化车身结构、高性能煞车系统及可变差速器，且铝合金电子避震器还拥有连续无段调整软硬设定，并可依个人需求选择舒适、中性及跑车三种模式，展现了敏捷灵活的身手与无限的驾乘乐趣。

　　第5代M5 (原厂底盘代号F10)

　　生产年份：2011年~

　　2011年4月中国上海车展以Concept M5概念车身份现身、6月中BMW便正式发表的全新第5代M5，是以原厂底盘代号F10之现行5 Series为基础加以性能提升而来，所以在5 Series轿跑的轮廓下，第5代M5的外观大致沿用了Concept M5概念车的定调：招牌的黑色双肾形水箱护罩，与附有LED日间行车灯的氙气头灯组之下，换上了醒目的三格式进气坝下扰流，负起导引气流、提供引擎进气和散热的功用，且前保险杆下缘还加入前翼设计，使车头的造型更为霸气

　　车侧部分，第5代M5则是于前叶子板挖有散热鳃孔，中央并嵌入转向指示灯与「M5」三色徽饰，彰显M家族的不凡气势，两侧后视镜上缘采用与车身同色烤漆，下缘则施以黑色处理，且换上标配的19寸M款轻量化铝圈 (轮胎尺码为前：265/40R19、后：295/35R19)，并可升级20寸5辐双肋设计的M款轻量化铝圈，气势十足。左右4出式尾段排气管与刻意不夸大的行李厢小鸭尾翼，则是新世代M5的聚焦点，后保险杆下缘中央还备有底盘分流器，宣示其桀骜不驯的澎湃性能

　　宽敞的车室空间内，新世代M5除了使用手感更精致的Merino真皮外，前座还换上了两套M款跑车化运动座椅上，头枕并压有「M」徽饰，车内饰板则为压纹处理的铝合金材质，并搭配有M款3辐式多功能方向盘、M款彩色HUD抬头显示器信息等配备，且4区恒温空调、双前座电调座椅附记忆功能、Professional CD音响等配备俱全。

　　而且在M款多功能方向盘上，第5代M5还设计了2组M Drive快捷键，驾驶人可利用iDrive系统事先设定引擎输出曲线、Servotronic转向系统、Drivelogic换文件逻辑，以及动态阻尼控制系统模式等参数，并在按下M Drive快捷键后，完成预选的参数。

　　车身前方的引发动机舱内，乃是M5车系史上第一款涡轮增压引擎，这具效能更佳的4.4升M TwinPower Turbo双涡轮增压V8引擎 (实际排气量4,395cc.)，可谓集BMW动力科技之大成，不但将Efficient Dynamics高效动力科技和赛事所累积的经验融入其中，并结合了HPI高压缸内直喷、Valvetronic进气端可变汽门扬程技术、Double-VANOS进排气可变汽门正时技术与双涡流双涡轮增压等先进技术。除了可在引擎转速6,000至7,000rpm间、输出560匹最大马力，高达693牛米的扭矩还可在引擎转速1,500至5,750rpm区间内形成扭力峰值，远胜前代M5的507匹马力与530牛米扭矩，且燃油耗损却能减低超过30%、二氧化碳排放量则为232g/km。

　　而且在搭配7速M DCT双离合器手自一体变速箱下，新一代M5还能够在4.4秒完成由静止加速到时速100公里、从静止加速到时速200公里也仅需13秒便能完成；在电子系统限制下，极速为250公里，若加选 Drivers Package性能套件，则可解除限制，让新一代M5拥有极速高达305公里的出色表现。

　　在优异的动力和传动系统组合外，M GmbH部门同时也为新一代M5准备了多项利器，包括Active M Differential主动式M款差速器，可利用多片式离合器结构的电子式限滑差速器，结合动态稳定控制系统 (Dynamic Stability Control、简称DSC)、油门深度、车轮转速和偏航角等数据，以0至100%的比例，主动锁定控制左右后轮的扭力输出，使车辆在弯道或抓地力较差的情况下，仍可维持优异的循迹表现，而且重新调校悬挂系统，再将Dynamic Damper Control动态阻尼控制系统也列为标配，驾驶员可选择Comfort、Sport和Sport Plus三种模式，反应不同的车辆动态表现，重新改写高性能4门房车的定义。