车辆分组：汽车组、卡车组、摩托车组

    达喀尔拉力赛的车辆主要有三个分级：摩托车、汽车(范围从沙地越野车到小卡车)和大卡车。虽然参赛车都经过了大幅度地改装，但许多汽车制造商还是愿意把拉力赛严酷的比赛环境当作试验场地，以此证明其车辆的耐用。

    汽车组

    最初，越野车如陆虎、罗孚、丰田陆地巡洋舰、奔驰G级和平茨高尔(Pinzgauer)是比赛的主角，而其它轿车品牌都是用改装车来参加比赛。从2002年起，汽车组中参赛的车辆主要是三菱帕杰罗、日产和现代，近几年经过改装的大众途锐也加比赛入展开角逐。

    卡车组

    卡车组包括太脱拉(Tatra)、卡玛兹(Kamaz)、日野、曼(MAN)、达夫和乌尼莫克、雷诺卡车(RenaultTrucks)。在1980年代，达夫和梅塞德斯-奔驰的双发动机、超过1000马力的卡车展开着激烈的竞争。后来，太脱拉、Perlini和卡玛兹又相继夺冠。

    摩托车组

    KTM是现在最具领先的摩托车厂商，而与其争锋相对的是来日本的雅马哈。