奔驰190系列配备的改良型机簧分离前麦弗逊悬架、后五连杆悬架在当时可谓是非常先进的，而第一代奔驰C级则采用与当时S级相同的前双叉臂、后多连杆悬架结构，驾乘舒适性方面得以提升。根据外观和配置的不同，第一代奔驰C级分为CLASSIC、ESPRIT、ELEGANCE和SPORT四种车型。其中CLASSIC为标准型，ESPRIT的车身高度比标准版低25mm，内饰配色更为鲜艳，ELEGANCE则以更为豪华的配置主攻中高端家用车市场，SPORT运动型则要比ESPRIT的车身高度还要低25mm，更加硬朗的悬架设定、宽胎和五辐铝合金轮圈则彰显了其运动的本质。

    动力方面，第一代奔驰C级提供了四款汽油发动机和三款柴油发动机供消费者选择，其中入门款C180搭载代号M111E18的1.8升自然吸气发动机，最大功率122马力（90kW）/5500rpm，最大扭矩170N·m/4200rpm。C200搭载136马力的2.0升自然吸气发动机，而C220的2.2升四缸发动机最大功率为150马力。顶级型号的C280则搭载一台代号M104E28的2.8升直列六缸发动机，最大功率193马力（142kW）/5500rpm，最大扭矩270N·m/3750rpm，与众多发动机相匹配的是5速手动变速箱以及4速、5速自动变速箱。

    第一代奔驰C级仍然提供柴油车型，入门款C200D配备一台75马力的2.0升柴油发动机，更大排量的C220D和C250D分别装备95马力2.2升四缸柴油机及113马力2.5升五缸柴油发动机，柴油顶级型号C250 Turbodiesel的五缸涡轮增压发动机最大功率可达150马力。这几款柴油发动机首次配备了四气门技术，获得更大的扭矩和动力输出的同时，油耗能够减少8%，尾气排放也能降低30%。此后，奔驰又推出了搭载2.0升及2.3升直列四缸机械增压发动机的C200 Kompressor及C230 Kompressor，其中C230 Kompressor最大功率193马力（142kW）/5300rpm，最大扭矩280N·m/2500-4800rpm，最大功率与顶级车型C280不分伯仲，其0-100km/h加速时间7.3秒，最高时速234km/h。

    1995年2月，第50万辆奔驰C级下线，为了满足用户需求并扩大市场占有率，奔驰在1996年推出了代号S202的第一代C级旅行版。旅行版C级同样分为CLASSIC、ESPRIT、ELEGANCE和SPORT四个型号，圆润的D柱设计使其整体造型格外流畅的同时，在车长及轴距与轿车版保持一致的情况下拥有465升后备厢容积，后排座椅放倒后可获得1510升的最大容积，车顶行李架的出现则让奔驰C级旅行版显得更为居家。同年8月，奔驰推出了专供德国出租车市场的C220D柴油旅行车，C220旅行版警车也出现在了德国街头。